Doctor Ingeniero Industrial en 1988 por la Universidad Politécnica de Madrid, trabaja en robótica desde 1984. En la actualidad su campo de investigación se centra en métodos de planificación para robots, desarrollo de manipuladores móviles avanzados y exoesqueletos para rehabilitación basados en materiales con memoria de forma (SMA). Desde 1994 es profesor en la Universidad Carlos III de Madrid.